Добрый день, прошу помощи у людей, которые разбираются в ПИД - регуляторе. Я достаточно много сайтов перерыл, но не нашел практически ничего по поводу двух- и трех-контурных ПИД -регуляторов.
Допустим, мне нужно разработать для мотора регуляцию угла поворота и скорости, но при этом выходной сигнал от регуляции угла поворота становится «текущим значением» в ошибке регулирования для скоростного контура. Может кто-нибудь дать лит-ру или информацию по этому поводу? Почему так делать можно или нельзя.
Можно ли таким образом третий контур подогнать под регуляцию, например, силы тока или напряжения?
Я не совсем понимаю преимущество данного метода, и почему двухконтурное регулирование является более стабилизирующим методом чем использование просто двух регуляторов по отдельности?
