скрипт с правами администратора

в /etc/sudoers что-то типа NOPASSWD: /path/to/script/script.sh для своего пользователя напиши

Команды из /etc/rc.local выполняются после запуска всех демонов, фактически в конце загрузки. Добавь туда, перед exit 0.

А от чьего пользователя они выполняюся?Как дать права рута?

и можно по подробнее с sudoers, там я вижу вот такое

# This file MUST be edited with the 'visudo' command as root.
#
# Please consider adding local content in /etc/sudoers.d/ instead of
# directly modifying this file.
#
# See the man page for details on how to write a sudoers file.
#
Defaults   env_reset

# Host alias specification

# User alias specification

# Cmnd alias specification

# User privilege specification
root   ALL=(ALL:ALL) ALL

# Members of the admin group may gain root privileges
%admin ALL=(ALL) ALL

# Allow members of group sudo to execute any command
%sudo   ALL=(ALL:ALL) ALL

#includedir /etc/sudoers.d
Имени пользователя что-то не видать, куда добавить строку NOPASSWD:......

> А от чьего пользователя они выполняюся?Как дать права рута?

/etc/rc.local исполняется от рута. И еще: не факт, что будет корректно установлена $PATH, так что к программам стоит прописывать полные пути.

rc.local выполняется 1 раз при загрузке. Чтобы было при входе в систему (консольном), надо написать запуск в ~/.bash_profile или в ~/.bashrc.