Как пользователю дать права на устройство /dev/cua1 ?

chmod 666 /dev/cua1

Оба. Получилось.
А почему Midnight Commander этого сделать не может?

он может :)

А вообще, в слаквари, например, устройства типа /dev/ttyS* и /dev/cua* принадлежат юзеру root и группе tty. (права 660 ) Включаешь своего модемного юзера в группу tty - и телемаркет. А вообще, /dev/cua* obsolette уже давно. Не надо их юзать. (симлинки на /dev/ttyS? сделай.)