cups и 3d принтеры

Вот так новости.
Ну так gcode предназначен для конкретного станка/принтера конкретной кинематики

Там что-то про спецификации https://www.pwg.org/3d/ говорится. Особо не вникал

Читай спецификацию, по которой делалась реализация. Там всё написано :)

Для 3d-принтеров а-ля reprap и похожих, gcode достаточно стандартизирован

Так gcode вообще стандартизирован, емнип.
Я вообще о его переносимости. Понятно, что в рамках одной модели принтера она есть, а если что-то другое, то проще, быстрее (в человекочасах) и надежнее сделать новый из модели.

Переносимость и между моделями есть.

http://reprap.org/wiki/G-code - описано, какая команда что делает.

в встречавшихся мне конвертерах stl->gcode вообще нет выбора модели 3d принтера, что говорит о стандартности команд.

все же аппаратно-зависимое внутри прошивки находится

Да с командами как бы понятно все.
Я что-то протупил с кинематикой осей принтеров. А там, действительно, все должно быть в прошивке и на месте же обсчитываться

даже с прошивкой можно особо не париться. большинство 3d принтеров имеют от силы штук 10 параметров типа размера области, шага движков (в т.ч. экструдера) и температуры. А gcode для них - по сути csv из координат. так что проблем особых быть не должно. Тут скорее качество слайсера - вот на них иногда такая жопа выходит, что плакать хочется