[Слава роботам!] Небольшой вопрос

Баланс? Это что-то типа гироскопа чтоли?

З.Ы. Видео не смотрел.

в субтитрах к видео проплывает «3d balance gesture». Что жесты то - понятно. Непонятно, как это «внутри» выглядит:)

Ща, видео погляжу даже.

С отключенным балансом он двигается так, чтобы не менять наклона к поверхности.

скорее наоборот, изначально у него задан алгоритм движения по плоскости, подразумевающий, что тело робота всегда || полу.

А при включении баланса, он начинает искать зависимости между движением и углом наклона к плоскости -> как только некая зависимость выявляется, алгоритм передвижения изменяется, чтобы скомпенсировать эту зависимость.

При включении баланса он допускает временный наклон. При отключении - не допускает, то есть все движения максимально безопасны. Это грубо говоря как человек опустившийся на четвереньки при прохождении опасного места.

>в субтитрах к видео проплывает «3d balance gesture»

Видео не смотрел, но прозреваю, что он для сохранения баланса тела машет верхними конечностями.

советую либо патчить libastral.so либо смотреть видео))

>В чём принципиальная разница движения робота со включенным и отключеным балансом?

Критерий устойчивости Гурвица:

При включённом балансе: cистема находится на границе апериодической устойчивости, если an = 0. Система находится на границе колебательной устойчивости, если определитель Гурвица с индексом (n-1) будет равным 0.

При выключённом балансе быстрее считать коэффициенты, быстрее ноги передвигаются :)

>А как всё это дело технически обстоит - не совсем понимаю.

Технически баланс обеспечивается информацией с акселерометров в корпусе робота.

> Технически баланс обеспечивается информацией с акселерометров в корпусе робота.

Я немного не то имел ввиду) Про акселерометры то понятно. Я про алгоритм перестановки ног говорил. Если во вторым всё достаточно просто и понятно, то вот первый проследить лично мне как-то не очень удалось.

> При выключённом балансе быстрее считать коэффициенты, быстрее ноги передвигаются :)

судя по видео, при отключенном балансе сам робот двигается медленнее.

Но ноги переставляются всё таки быстрее:)

Просто менее эффективно.