2 Eddy_Em [повороты в сферической СК]

А кастовать его за тебя дядя будет?

cast Eddy_Em

thunar, отклонение как задано?

Матрица поворота - произведение матрицы преобразования из сферической в декартову на нужный поворот декартовой, на преобразование из декартавой в сферическую.

Советую почитать про углы Эйлера. Там есть и про матрицы поворота.

Вроде бы здесь кватернионы даже больше подходят, но я с ними никогда не сталкивался.

И да, получить нужную матрицу можно было бы и самостоятельно из таких соображений: Если вектор поворачивается относительно углов Эйлера, результирующая матрица поворота есть произведение матриц поворота относительно каждого из углов. Ну, а составить матрицу поворота относительно угла, лежащего в одной из координатных плоскостей, несложно.

О более сложных преобразованиях можно почитать в openGL book. Там расписано, как нужно разбивать последовательно сложное движение на элементарные, чтобы найти нужные элементарные матрицы преобразования. Затем эти матрицы перемножаются и получается конечная матрица.