Сегодня, в День знаний 2022 г., состоялся второй релиз библиотеки YAFL.
YAFL — это библиотека, написанная на Си, содержащая несколько алгоритмов Калмановской фильтрации, распространяемая под лицензией Apache-2.0.
Библиотека ориентирована на применение во встраиваемых системах на базе микроконтроллеров с аппаратной поддержкой вычислений с плавающей точкой.
В новом релизе:
-
Все фильтры библиотеки стали адаптивными, т.к. добавлена возможность коррекции UDU-разложений матриц корреляции шумов измерения и процесса во время выполенения:
-
Для вариантов обобщенного фильтра Калмана поддерживается коррекция матриц корреляции шумов процесса и измерения.
-
Для вариантов сигма-точечного фильтра Калмана поддерживается только коррекция матрицы корреляции шума измерения. Что связано с нестабильной работой фильтров при включенной коррекции марицы корреляции шума процесса.
-
-
Добавлены AB-тесты для регрессионного тестирования а так же для сравнения поведения функций из YAFL с и прототипами на Pyhton (numpy, FilterPy).
-
Добавлены тестовые проекты на Си.
-
Выполнено ручное тестирование библиотеки, исправлены выявленные ошибки.
Таким образом, теперь пользователь может ошибаться не только с моделями процесса и наблюдения, но и с оценками матриц корреляции шумов процесса и измерения.
Репозитории библиотеки доступны на:
Поздравляем всех школьников и студентов с профессиональным праздником!
>>> Подробности
