Как скрыть меню grub?

GRUB_TIMEOUT=0

GRUB_HIDDEN_TIMEOUT=0

удалить grub, использовать efistub

Можно ли сделать так, чтобы меню grub не показывалось

Можно. Какие системы установлены? Например, в *бунту, если установлена одна система, то по умолчанию меню не появляется.

если была нажата какая-нибудь кнопка оно появилось?

Не какая-нибудь, а вполне конкретная. В ЕФИ-режиме - ESC, В легаси-режиме - Shift.

Первая ссылка в хугле. Раздел «Скрытое» меню.