Одноплатник + 2ве ip камеры, + 1 usb принтер + 1 принтер/сканер/копир.

А куда писаться видео будет? У Raspberry Pi два USB и RJ-45. Из носителей только SD-карта.
Т.е. только получать от камер по сети и сливать в сеть.
Ну или же внешний винчестер на USB вешать, а на второй порт нужен USB-хаб для принтера и копира.
Рассмотри вариант с Cubieboard 1 или 2. Там SATA на борту есть, а цена сильно не отличается.

По поводу софта не подскажу, но думаю, что проблем не должно быть. Raspberry Pi если ему графику не ставить, то справится легко с такой работой. Хотя найти такой софт чтобы без GUI и был достаточно функционален, будет сложнее.

У меня как раз вскоре должны приехать Raspberry Pi и Cubieboard2. Идея видеозаписывающего демона весьма интересна тоже, так что тоже займусь изысканиями.

напишете как приедет :) лучше в скайп мне bykov_vladislav, на счёт Cubieboard 2 тоже думал.

не подойдет, на одну вебкамеру нужна одна usb шина, две вебкамеры на одной шине работать не будут

Там 2 usb выхода. Даже если я подключу к своему роутеру у которого 1 usb выход, хаб, и две камеры, то они будут работать.