Сегодня состоялся третий релиз библиотеки YAFL.

YAFL — это библиотека, написанная на Си, содержащая несколько алгоритмов Калмановской фильтрации, распространяемая под лицензией Apache-2.0.

( читать дальше... )

>>> Подробности

Сегодня, в День знаний 2022 г., состоялся второй релиз библиотеки YAFL.

YAFL — это библиотека, написанная на Си, содержащая несколько алгоритмов Калмановской фильтрации, распространяемая под лицензией Apache-2.0.

Библиотека ориентирована на применение во встраиваемых системах на базе микроконтроллеров с аппаратной поддержкой вычислений с плавающей точкой.

В новом релизе:

• Все фильтры библиотеки стали адаптивными, т.к. добавлена возможность коррекции UDU-разложений матриц корреляции шумов измерения и процесса во время выполенения:

  • Для вариантов обобщенного фильтра Калмана поддерживается коррекция матриц корреляции шумов процесса и измерения.

  • Для вариантов сигма-точечного фильтра Калмана поддерживается только коррекция матрицы корреляции шума измерения. Что связано с нестабильной работой фильтров при включенной коррекции марицы корреляции шума процесса.

• Добавлены AB-тесты для регрессионного тестирования а так же для сравнения поведения функций из YAFL с и прототипами на Pyhton (numpy, FilterPy).

• Добавлены тестовые проекты на Си.

• Выполнено ручное тестирование библиотеки, исправлены выявленные ошибки.

Таким образом, теперь пользователь может ошибаться не только с моделями процесса и наблюдения, но и с оценками матриц корреляции шумов процесса и измерения.

Репозитории библиотеки доступны на:

• GitHub
• GitFlic
• gitBranch

Поздравляем всех школьников и студентов с профессиональным праздником!

>>> Подробности

Спустя совсем немного времени после Дня космонавтики состоялся релиз библиотеки ReSGP4.

Библиотека представляет собой расширение для Python 3, которое позволяет симулировать движение космических объектов по орбитам вокруг Земли.

( читать дальше... )

>>> Подробности

Спустя почти два года после прошлого релиза вышла новая версия встраиваемой операционной системы реального времени BuguRTOS-4.1.0.

( читать дальше... )

>>> Подробности

Сегодня (10.04.2021) состоялся первый релиз библиотеки YAFL.

YAFL - это библиотека, написанная на Си, содержащая несколько алгоритмов Калмановской фильтрации, распространяемая под лицензией Apache-2.0.

Библиотека ориентирована на применение во встраиваемых системах на базе микроконтроллеров с аппаратной поддержкой вычислений с плавающей точкой.

Для прототипирования алгоритмов обработки сигналов с использованием YAFL предполагается использовать Python 3.5+ и написанное на Cython расширение yaflpy.

Отличительные особенности библиотеки:

• библиотека нацелена на преимущественное использование статического выделения памяти;
• по мере возможности использованы алгоритмы, минимизирующие кеш-промахи;
• в YAFL реализованы квадратнокорневые варианты алгоритмов фильтрации на основе UDU-разложения;
• применены численно-стабильные методы вычислений, а так же регуляризация;
• библиотека содержит алгоритмы, в которых применены меры для:
  • устранения расходимости фильтров
  • взвешивания результатов измерений с целью снижения влияния промахов/помех.

YAFL находится на ранней стадии разработки, код и документация могут содержать ошибки. Текущая версия библиотеки: 0.10.0.

>>> Подробности

Седьмого января 2019 года вышла встраиваемая операционная система реального времени BuguRTOS-4.0.0.

( читать дальше... )

>>> Подробности

Вышел дистрибутив ALT Linux Engineering, который представляет собой неофициальную сборку ALT Linux с набором свободного программного обеспечения для инженеров.

Цель создания дистрибутива — популяризация свободного программного обеспечения, предназначенного для использования в промышленности, начиная от разработки различных продуктов и заканчивая автоматизацией производственных процессов.

Дистрибутив включает в себя множество свободных программ:

• 2D и 3D MCAD;
• EDA;
• CAM-системы и системы моделирования изготовления деталей на станках с ЧПУ;
• программы для 3D-печати;
• программы для АСУТП.

Доступны сборки под архитектуры i586 и x86_64.

Дистрибутив будет представлен на Четырнадцатой конференции разработчиков свободных программ в Калуге.

>>> Подробности

Вышла система программирования YAPLC-1.0.0. YAPLC — это свободная система программирования ПЛК.

YAPLC представляет собой набор программ и библиотек со свободными лицензиями, которые позволяют создавать программное обеспечение ПЛК на базе микроконтроллеров.

По словам разработчиков, в данном релизе были стабилизированы архитектура и набор компонент системы.

Основные компоненты YAPLC:

• Beremiz — интегрированная среда разработки программных ПЛК на языках IEC-61131-3;
• matiec — транслятор языков программирования IEC-61131-3, генерирует программный ПЛК на Си;
• GNU ARM Embedded Toolchain — набор инструментов разработчика на Си/Си++.
• CanFestival — стек CanOpen;
• libremodbus — стек ModBus, форк FreeModbus с поддержкой нескольких портов и мастера;
• libopencm3 — библиотека драйверов периферии для микроконтроллеров с ядрами Cortex-Mх;
• stm32flash — загрузчик для микроконтроллеров STM32;
• YAPLC/RTE — минималистичная среда выполнения программных ПЛК;
• YAPLC/IDE — расширения для Beremiz, позволяющие создавать приложения YAPLC/RTE;
• YaPySerial — динамическая библиотека для замены PySerial (замечено, что PySerial не всегда корректно определяет платформу).

Открытое тестирование системы завершено. Текущий релиз будет последним, совместимым с тестовыми приборами. Следующий релиз системы запланирован на октябрь 2017 года, а в ноябре система и приборы на её основе будут представлены на выставке ПТА-2017 в Москве.

Авторы благодарят всех участников открытого тестирования.

Отдельное спасибо:

• Воронину Алексею,
• Мидюкову Антону,
• Суркову Сергею,
• Нежданову Михаилу.

Проект на GitHub

>>> Подробности

13 марта состоялся релиз встраиваемой ОСРВ BuguRTOS 3.0.0.

После выпуска второй версии было получено сообщение от пользователя Endag с просьбой разъяснить использование примитивов синхронизации и сделать API понятнее для новых пользователей.

В ходе дальнейшей переписки был выявлен ряд ошибок и недостатков в ядре BuguRTOS и библиотеке native. Результатом стала переработка ядра и библиотеки.

( Список изменений )

>>> Подробности

31 августа вышла очередная мажорная версия BuguRTOS 2.0.0.

BuguRTOS — встраиваемая ОСРВ, ориентированная на применение в программах микроконтроллеров, которая может работать в режимах мягкого и жесткого реального времени.

( читать дальше... )

Фактически BuguRTOS 2.0.x представляет собой платформу для прототипирования ОСРВ, которую можно использовать для обучения низкоуровневому системному программированию.

Планируется расширение функциональности BuguRTOS за счет реализации новых библиотек API, а также перенос на новые архитектуры.

>>> Подробности

Компания Causality Ltd прекратила свою деятельность в связи с отсутствием спроса на коммерческую поддержку языка программирования pony.

Об этом 21 августа 2016г. сообщил в своём аккаунте в LinkedIn бывший генеральный директор компании Constantine Goulimis.

Язык программирования pony - это объектно-ориентированный безопасный язык программирования, использующий модель акторов (аналогичную Erlang), имеющий легковесный FFI.

Безопасность языка обеспечивается за счёт:

• математически доказанной типобезопасности;
• памятебезопасности (как следствия типобезопасности);
• безопасности исключений (по заверению авторов языка, все исключения обрабатываются);
• безопасности от гонок (отсутствие конкурентного доступа обеспечивается средствами компилятора);
• свободы от вечной блокировки (блокировки не используются).

По мнению Грейдона Хоара (автора Rust), «создатели pony провели великолепную работу, превосходящую ту, что он сделал в Rust...»

Компания Causality Ltd была основана с целью оказания коммерческой поддержки компаниям, использующим pony в своей IT-инфраструктуре.

По словам своего бывшего главы, Causality Ltd не смогла найти достаточно широкой клиентской базы. В частности 25-летний менеджер одного из американских инвестиционных банков, использующих pony в критически-важном компоненте своей инфраструктуры, отказал компании на основании того, что она была «слишком маленькой».

Однако основатель проекта Sean T. Allen считает, что закрытие Causality Ltd не приведет к гибели столь интересного и многообещающего проекта, т.к. прекращение деятельности компании не привело к снижению интереса к языку, и что сообщество проекта продолжает расти.

Ссылки:
Pony на GitHub
Введение
Безопасность pony

>>> Подробности

В июне 2016 года вышла открытая платформа для прототипирования аппаратного обеспечения icoBoard 1.0.

icoBoard представляет собой отладочный набор на базе ПЛИС iCE40 фирмы Lattice Semiconductor.

Основной отличительной особенностью данной платформы является использование для программирования ПЛИС открытого и свободного программного обеспечения icoTC, основными компонентами которого являются:

• синтезатор YoSys;
• роутер Arachne-pnr;
• инструменты и документация проекта IceStorm;
• загрузчик iceprog.

Предварительная партия плат была разослана разработчикам в январе 2016, а в июне была произведена первая партия серийных плат icoBoard.

Плата вызвала интерес в сообществе, и почти все 50 серийных плат уже проданы.

Для icoBoard доступны несколько проектов на Verilog, в том числе есть проект Risc-V SoC, для которого есть порт ОС Contiki 2.0.

В данный момент icoBoard можно приобрести как в розницу (за 90 € без учета доставки), так и оптом (партиями по 20 шт. по 70 €).

>>> Подробности

Вышла очередная версия встраиваемой операционной системы реального времени BuguRTOS-1.0.0.

BuguRTOS — это ядро ОСРВ, ориентированное для использования на микроконтроллерах, и может работать в режимах мягкого и жесткого реального времени.

Характерными особенностями BuguRTOS являются:

• Отказ от управления памятью в ядре - рекомендуется статическое выделение памяти.
• Все системные вызовы имеют сложность O(1).
• Минимальные требования к размеру стеков процессов (задач).

В данный момент поддерживаются ветки 0.6.x и 1.0.x, поддержка ветки 0.7.х прекращена.

( читать дальше... )

>>> Подробности

В далеком 2010 году один анонимус с Нульчана (R.I.P.) решил, что он обладает достаточной квалификацией и достаточным количеством свободного времени, чтобы создать свою встраиваемую ОСРВ, или ее эрзац.

В результате, в самом конце 2010 года появилась нулевая версия BuguRTOS.

Прошло пять лет, BuguRTOS была переписана несколько раз, портирована на несколько процессорных архитектур; были выработаны методики и процессы проектирования, реализации и тестирования новых версий; появилось краткосрочное, а затем и среднесрочное планирование развития ОС.

Из проекта, созданного ради лулзов и троллинга, получилась довольно неплохая встраиваемая ОСРВ, одна из сотен написанных, но одна из четырех, поддерживающих STM8 (современное распространенное семейство микроконтроллеров).

В своей статье, посвященной первому юбилею BuguRTOS, автор рассказывает историю возникновения проекта, благодарит всех, кто как-либо помогал проекту и принимал в нем участие, делится некоторыми планами на будущее, поздравляет всех с наступающим Новым годом.

>>> Подробности

Вышла очередная версия встраиваемой ОСРВ для микроконтроллеров BuguRTOS.

С новым релизом прекращено использование google-drive для хранения архивов с исходниками и документации проекта, теперь для этих целей будет использоваться GitHub.

В версии 0.8.3 произошли следующие изменения:

• Пользователем dartraiden проведена коррекция орфографии комментариев документации.
• Добавлены проверки входных параметров функций управления процессами (файл proc.c).
• Добавлен тип status_t, теперь большинство функций, предназначенных для применения пользователем, возвращает результат выполнения.
• Тесты для ARM-портов перенесены на libopencm3.
• Исправлено несколько ошибок в компоненте VSMP (виртуальной SMP-машине, используемой при тестировании) и порте avr/gcc-vsmp.
• Пересмотрен код тестов.
• В тесте компонента sync, реализующего базовый примитив блокирующей синхронизации, исправлено несколько глупых ошибок.
• По мнению автора, код Ядра ОС должен стабилизироваться, начиная с текущего релиза. Разработка будет сфокусирована вокруг написания новых портов, библиотек и исправления ошибок.

>>> Подробности

В связи с предстоящим закрытием хостинга Google code проект ядра встраиваемой операционной системы BuguRTOS переехал на GitHub, на старой странице проекта висит объявление о преезде.

Смена хостинга совпала с обновлением BuguRTOS до версии 0.8.2. В новой версии произошли следующие изменения:

• Добавлен базовый механизм синхронзации с таймаутами.
• В планировщик добавлена политика планирования FIFO, дополняющая Round-robin.
• В дескриптор процесса добавлено поле cnt_lock, флаг состояния процесса PROC_FLG_BLOCK переименован PROC_FLG_LOCK, изменена его обработка (теперь она происходит независимо от обработки поля proc->lres).
• Удалены неиспользуемые функции.
• Исправлено три ошибки.
• В опциях компиляции тестовых проектов для ARM и AVR добавлен флаг -Os.

Также обновлен список запланированных дел, теперь в нем значится перевод тестов для ARM на библиотеку libopencm3 и другие изменения.

Архивы с исходниками и документацию по-прежнему предлагается качать с Gdrive.

>>> Подробности

Вышли новые версии встраиваемой операционной системы реального времени BuguRTOS:

• В ветках 0.6.х и 0.7.x исправлена одна ошибка (неверный порядок обработки флагов в системном вызове proc_flag_stop). Текущие версии этих веток: 0.6.5 и 0.7.2 соответственно.
• В ветке 0.8.х (обновлена до 0.8.1) изменения более значительны:
  • исправлен устаревший код планировщика;
  • исправлена серьезная ошибка в системном вызове sync_wait;
  • удален системный вызов proc_flag_stop;
  • добавлены системные вызовы proc_lock и proc_free;
  • в нижние уровни ARM-портов добавлены барьеры памяти;
  • изменено поведение системного вызова sync_set_owner, теперь для смены «хозяина» объекта типа sync_t нужно сначала вызвать sync_clear_owner;
  • добавлена поддержка протокола Immediate Priority Ceiling, теперь его можно использовать отдельно или в комбинации с протоколом наследования приоритетов;
  • добавлена библиотека generic, реализующая следующие традиционные примитивы синхронизации:
    • мьютекс,
    • условная переменная,
    • сигнал (такой же как в ветках 0.6.х и 0.7.x),
    • счетный семафор,
    • IPC, аналогичный микроядерному.

>>> Подробности

Состоялся первый релиз новой ветки встраиваемой операционной системы реального времени BuguRTOS, распространяемой по лицензии GPLv3 c исключениями.

В BuguRTOS-0.8.x введены значительные изменения:

• Удалены традиционные примитивы синхронизации(мьютексы, счетные семафоры, сигналы, IPC).
• Добавлен базовый примитив синхронизации - это тип данных sync_t, реализующий механизм блокирующей синхронизации, с наследованием приоритетов.
• Запланировано написание библиотек, реализующих традиционные примитивы синхронизации.

Теперь добавление нового примитива синхронизации сводится к написанию типа-обертки для sync_t. При этом не надо заботиться о написании протокола наследования приоритетов для нового примитива синхронизации, т.к. данный протокол уже реализован методами типа sync_t.

>>> Подробности

Вышла очередная версия ядра встроенных операционных систем BuguRTOS.

В BuguRTOS-0.7.1 исправлено несколько ошибок в протоколе наследования приоритетов.

BuguRTOS - это ядро ОСРВ, ориентированное для исползования на микроконтроллерах, и может работать в режимах мягкого и жесткого реального времени. Основными идеями при разработке были:

• Использование только статического и автоматического выделения памяти.
• Минимальные требования к размеру стеков процессов(задач).
• Системные вызовы с жестко ограниченным временем выполнения (сложность О(1)).

Функционал BuguRTOS включает:

• Планировщик.
• Критические секции.
• Мьютексы с наследованием приоритетов.
• Счетные семафоры.
• Сигналы (аналог событий).
• Программные таймеры.

Лицензия BuguRTOS - GPLv3 c исключениями.

>>> Подробности