можешь почитать для начала встроенную справку по hg help -v <раздел>. Я специально для тебя сделал перевод в последней версии :3 (релиз через неделю, сейчас можно самому собрать)
А Mercurial'у книги-то и не особо нужны, там всё и так интуитивно понятно в отилчие от торвальдсовского поделия. Вполне достаточно пары небольших обучающих статей.
Да там основных операций-то: hg clone, hg diff, hg status, hg commit, hg push, hg pull. Более сложные случаи, конечно, надо долго и вдумчиво читать, а то hg merge может черт те к чему привести.