А кто тут делал квадрокоптер?

Делал из готовых блоков.

Видеолинк - аналоговый видеопередатчик 5.8 ГГц. Телеметрии нормальной нет у меня сейчас, bluetooth не считается. Для телеметрии есть стандартный протокол - mavlink. Вместо передатчика использовать буду xbee.

i2c/spi интерфейс. Ну опять же, переживу, возьму attiny и сделаю

Три слова: U need real-time.

У меня друг их сам строит. Но тоже из готовых модулей.

А какие форумы читал?
Их же два по сути в рунете. Не помню на память, но если покажешь линки - вспомню.

Там вроде тьма самоделкиных пасется.

Вообще передатчик телеметрии цепляется к свободному serial интерфейсу полетного контроллера, у хорошего контроллера их будет несколько.

Приемник телеметрии цепляется на ноутбук (или что у вас там вместо наземной станции) и через программу управления (обычно от производителя полетного контроллера) можно командовать коптером и следить за полетом. Хочу поэкспериментировать с gsm модулями.

Ещё есть замечательные модули управления от frsky с телеметрией, но там свой протокол и, если ничего не путаю, работают только на прием телеметрии.

Время получения данных через spi много меньше скорости реакции двигателей.

И к слову, реалтайм означает предсказуемое время ответа. Spi вполне годится

Все, что продается через одно место сделано. Разве что у карманного microflie получше. Я думаю свои костыли лепить.

И да, если интересно, я думаю к весне закончу разводить насадку для организации коптера для MB77.07. Там просто будет шилд который сверху напяливается на него с MPU6050 (аксель + гироскоп), магнетометром, GPS, барометром, МК для PWM и дальномеров. Ну и питание/зарядка LiPO тоже.

на mb77 замутить хочешь?

Выкладывай потом =) я только машинку на виртурилке осилил с управлением по WiFi

Я как раз такое и делаю. Только еще отдельная eeprom, чтобы основную флешку не тратить, uSD слот, декодер ppm, и еще видеотранслятор возможно

И есть же mpu9250, зачем компас отдельной микрухой?

И лучше сразу глонасс/гпс

eeprom смысла не имеет. MPU6050 выбрал потому, что у меня его 10 штук в загашнике, как и магнетометров к нему. GPS нашел MTKшный 6 грамм весом уже с антенной-керамикой и заявленной частотой обновления положения 10Hz, пойдет на ttyS1.

uSD смысла не имеет особого, только если на USB посадить внутри сразу через конвертор. Проще тогда уж мелкую флешку в ларьке взять. Декодер ppm тоже сомнительное удовольствие - все эти RC пульты как-то не радуют меня. На USB я думаю посадить SMD wifi модуль, а параллельно nrf24lu1.

Я там повешу атмежку 128ю, чтобы ног побольше было, и через нее уже интерфейс для драйверов двигателей с ppm интерфейсом, и ppm декодер если очень хочется. Пинай через недельки две-три, поделюсь предварительной схемотой.

И лучше сразу глонасс/гпс

глонасс+gps чтобы дешево и, самое главное, легко по весу я не нашел. А вот только GPS есть MTK3339 модули, которые по весу - настоящий вин.

все эти RC пульты как-то не радуют меня

Зато у всех авиамоделистов они есть. И в плане удобства они хороши. Можно джойстиком, если есть где разложиться с ноутом, столом и джойстиком, но это не всегда удобно.

и через нее уже интерфейс для драйверов двигателей с ppm интерфейсом

сколько каналов pwm для двигателей/серв планируешь? В NAVIO (шилд для малинки) 13 каналов pwm. Сделано на pca9685.

ml8088 крохотный, в розницу за 1000, крупной серией за 600 вполне.

Обычный квадрик поднимает килограмм точно. И сам mb77.07 весит гораздо больше

eeprom смысла не имеет.

А зачем тратить ресурс флешки, когда можно записывать параметры, результаты калибровок итд на eeprom? А как ресурс выйдет, вытащить и всунуть новую.

Я буду переходить на ublox lea-6, они тоже довольно компактные.

Имхо самое тяжелое в этих модулях - антенна.

Еще очень не помешает индикаторов поместить. Чтобы не лезть каждый раз, когда нужно что-то посмотреть, вроде достаточно ли заряжен аккум

+пищалка, если разрядился.

Держалка для батарейки для RTC + сама батарейка тоже неслабо весят.

хотя гораздо удобнее крохотный ресивер, выдающий информацию о управляющих сигналах через i2c/spi - нынче (почти) все микроконтроллеры имеют i2c/spi интерфейс

Чем тогда тебе не угодили китайские платки с NRF24L01? Связываются с микроконтроллером по SPI, можно передавать произвольные данные.

Стандартная версия имеет дальность до 100 метров, но есть версия с усилителем с дальность 1000 метров (конечно, в реальности будет немного похуже в зависимости от окружающих условий). Если наплевать на законы, то можно взять китайский усилитель Wi-Fi и нормальную антенну (версия платки NRF24L01 с усилителем имеет выход, к которому вместо антенны можно подключить что-то другое) и получить совсем запредельную дальность (онлайн-калькуляторы обещают десятки километров, хотя возможно тут есть подвох).

на каких частотах оно работает?

2.4 ГГц. Доступно 100 с лишним каналов на выбор (выбирается при инициализации модуля), если будут конфликты.

Ну так у него и дальность как у вайфая + устойчивость к препятствиям тоже низкая. А на 40 МГц можно 1 Вт мощности совершенно легально без всяких разрешений.

+побоку на деревья и облака.

Не совсем верно. У NRF24L01 скорость значительно ниже, чем у Wi-Fi (2 МБит/сек максимум, а ещё её можно понизить настройками), поэтому чувствительность получается лучше и при той же мощности дальность выходит выше (100 метров при 100 мВт мощности и фиговенькой антенной на плате). А версия с усилителем имеет нормальную антенну + возможно превышает разрешённые 100 мВт (во всяком случае ток потребления усилителя по даташиту 100 мА, максимальный - 350), хотя не настолько, чтобы на это обратили внимание.

Wi-Fi просто слишком быстрый для нормальной дальности при небольшой мощности.

PCA9685 - pwm только 12 бит. Маловато. А 16-битным PWM стоят 5-6 баксов за мсх, в то время как из attiny2313 можно запилить 16-битный PWM с хорошей точностью.

У Wifi если посмотришь, даже при использовании UDP очень сложный стек и крайне навороченные системы энергосбережения. Они дают latency очень большой. Когда для выставки делали тачку с упралением по вафле у нас получилось latency ~80-100ms на самом хорошем вайфаймодуле.

Nrf, за счет того, что протокол _значительно_ проще даст минимальные задержки.

Как в плане помехоустойчивости? Всякие там атмосферные явления сильно мешают?

pwm только 12 бит. Маловато

на диапазон 1-2 мс при периоде 20 мс, приходится 204 значения. В принципе да, можно бы и побольше.

Да, пожалуй attiny подключив на SPI будет даже лучше. 16 бит даже не требуется, хватит и 10, но чтобы эти 10 бит давали интервалы в нужном диапазоне

CRIUS CL-06 отлично вписывается в мою компоновку миниквадрика. А без батарейки очень неудобно....

А разве этот модуль не хочет себе батарейку для своего RTC?

а зачем тебе телеметрия?

Положение, аккумулятор, потребление энергии, сообщения о сбоях, если такие будут

Она там есть. Мелкая. Этот модуль очень компактный, хотя я бы убрал usb, ибо для одноразовой начальной настройки хватит UART.

Какаято цена на него дофига. От 5000. Не много ли?

Много, жаба сопротивляется. Подозреваю, что цена такая из-за антенны. У меня вверху батарея и камера планируется, места под стандартный приемник c керамической плоской антенной (забыл как называется) нету. Можно повесить батарею под брюхо конечно, но тогда центр тяжести вниз уходит, или можно модуль gps на стойку, но тогда совершать нештатные посадки брюхом вверх не получится :)

Что-то не вижу, чему там столько стоить. MT3339 идет с такой же антенной, имеет вход для внешней антенны, выход PPM и много еще чего. Стоит при этом 10 баксов.

Да, и к тому же весит 8 грамм, что для коптера решает.

Кстати, в плане прочности и размеров, то, что оно на отдельной плате, не мешает?

Glonass и galileo хочу в дополнение к gps. А у MT3339 этого нету судя по описанию. Плюс, судя по отзывам, проблемы с передачей данных в бинарном режиме на большой частоте, а nmea у него какой-то не стандартный.

Еще насчет двигателей. Я не видел, чтобы на квадрики ставили 5й винт горизонтально. Тогда можно будет лететь вбок быстро, не наклоняясь и не нагружая дополнительно основные движки

Смысла большого для мелких коптеров в тройном приемнике не вижу. А с MT3339 будем разбираться как приедут ко мне. NMEA судя по даташиту вполне себе понятный, по кастомным командам спека есть.

У меня на 330-го размера коптере тяжелее приемник, и тоже отдельной платой. Поставил прямо над контроллером на латунных стойках. Вес тут уже не так критичен. Хорошо бы убирать приемник подальше от ESC.

Общий вес аппарата - 1300грамм. Он у меня на тестах ещё и табуретку, к которой привязан был, утащил в потолок.

При планировании компоновки миниквадрика я уже насчитал больше минусов у совместного расположения контроллера полета и приемника gps чем плюсов.

Надо купить на пощупать, плату сам разведу с дырками под крепление в нужных местах. Не понравится - поменяю.

Еще насчет двигателей. Я не видел, чтобы на квадрики ставили 5й винт горизонтально. Тогда можно будет лететь вбок быстро, не наклоняясь и не нагружая дополнительно основные движки

Пробовал снизу вешать высокооборотистый кулер от сервера и цеплять на отдельный канал управления. В принципе работает. Хочу попробовать с двумя импеллерами сзади, если доделаю свою раму.

Практическая польза - только в отсутствии крена. У меня регуляторы по 30A, а движки довольно хорошо охлаждаются.

Тут вопрос не столько в максимальном весе, сколько он протянет в воздухе. Чем меньше вес, тем лучше.

У меня в планах два собрать. Первый с обычными пропами/двиглом/драйверами на 4 пропеллера, второй нищеброд-стайл, с самодельными облегченными драйверами движков, 8+ двигателями от жестких дисков, и пропеллеров из PLA пластика распечатанных.

Кстати на тестах моих, движок 7200 от HDD при весе 50г на 15см блейдах (2 штуки) давал ~150 подъемную. Если лопасти взять немного короче - думаю даст лучше.

А скорость полета вбок как была?

Похоже наметился прорыв в законе сохранения энергии.

Тут вопрос не столько в максимальном весе, сколько он протянет в воздухе. Чем меньше вес, тем лучше.

Это да. Легкая комплектуха обычно сильно дороже.

Мелкий коптер хочу собрать как портативный сумочный вариант для fpv.

Тот коптер, что есть сейчас имеет очень хреновые движки, не поддающиеся балансировке. Из самодельного там пару корпусных элементов, малошумящий преобразователь на 5 Вольт и мосфеты с обвязкой на плате для света и звукового сигнала.

На новом будет ещё меньше :(

Кстати на тестах моих, движок 7200 от HDD при весе 50г на 15см блейдах (2 штуки) давал ~150 подъемную. Если лопасти взять немного короче - думаю даст лучше.

А это уже интересно, эти движки идеально отбалансированы на заводе. Тяга слабенькая, нужно посмотреть на обмотку движка.

Очень плавно и медленно «плыл», нормального теста не делал. Думаю, что с мощным модельным движком нифика не вышло бы, т.к. коптер попытается сохранить положение. и даст крен в сторону, отличную от ожидаемого направления движения.

Думаю, что с камерой полётное время меньше.

Думаю, что с мощным модельным движком нифика не вышло бы, т.к. коптер попытается сохранить положение.

С чего вдруг, если ему указано двигаться вперед, используя горизонтальный движок? Или ты не контролируешь, что у него в системе управления происходит?